あなたのロボットを「まえ、うしろ、みぎ、ひだり」に動かしましょうか？

こんにちは、たまやです。

岩手はそろそろ雪が降りそうですね・・・

さて、きょうは「マインドストームの前後左右」のお話をひとつ、、、

たった、そんなことだけかよ・・・って思いました？

ただ、これを知ってれば、とりあえず、形は悪くとも思い通りに走らせられますよね！！

というわけで、プログラムを紹介していきたいと思います！！

はじめに、APIの説明だけ。

「ecrobot_set_motor_speed(○○,○○);」とありますよね。

これは、前後左右に動かすためのAPIになります！！

第１引数にポート番号を、第２引数にモーターのパワーの数値を入れることができます。

「ecrobot_set_motor_rev(○○,○○);」は、

モーターの回転角度をセットします！！

第１引数にポート番号を、第２引数にモーターの回転角度の初期値を入れることができます。

これらを踏まえたうえで、プログラムをみていきましょう！！

まずは、前進させたいわけですが、

気をつけて欲しいのは、必ず初期化をすること！！

つまり、「回転角度を0にすること」です。

これに注意した上で、以下のプログラムをタスクの中に入れてあげると、

前進するわけですね！！

つぎは、後退ですね。

まぁ、簡単です！！前進処理の値を「－」を入れるだけ！！

ただし、定数の前にもいれてくださいね。

これで、後退します。

それでは、右折に移ります。

右折するには、どちらか一方のポートの値を大きくするだけです！！

ただし、while文の中のポート番号には注意してくださいね。

最後に、左折です。

これは、右折とは逆にするだけで動きます。

このときにも、while文の中のポート番号には注意してくださいね。

これで、一通り前後左右に動かすことは出来たと思います！！

↓ちなみに、こちらの方に、前後左右に動くプログラムをあげてあります。

https://github.com/LogSoul/running

これは、cygwin直下に入れると動きます。

もし、別の場所で実行したい場合は、Makefileを変えると動きます！！

ぜひ、これで楽しい動きを試してみたください！！

それでは、また・・・